Pe data de 1 Ianuarie 1801, Giuseppe Piazzi a descoperit un obiect despre care a crezut mai intâi ca este o cometa. Insa dupa ce i-a fost mai bine determinata orbita, s-a dovedit ca nu era o cometa, ci mai degraba o mica planeta. Piazzi a numit-o Ceres, dupa zeita siciliana a agriculturii. Trei alte mici corpuri ceresti au fost descoperite in urmatorii câtiva ani. Pe la sfârsitul secolului al 19-lea numarul lor a ajuns la câteva sute.

Câteva sute de mii de asteroizi au fost descoperiti pâna acum si li s-au asociat identitati temporare. Alte câteva mii sunt descoperite in fiecare an. Fara indoiala, exista sute de mii de asteroizi care sunt prea mici ca sa fie vizibili de pe Pamânt. Se cunosc 26 de asteroizi cu diametrul mai mare de 200 km. Evidenta noastra cu privire la cei mai mari asteroizi este aproape completa: cunoastem probabil 99% din asteroizii cu diametrul depasind 100 km. Cât despre cei cu diametrul intre 10 si 100 km, au fost inregistrati 50% dintre ei. Se cunosc insa foarte putine date despre cei mai mici asteroizi (probabil exista in jur de 1 milion cu marimea de 1 km).

Masa totala a asteroizilor nu o depaseste pe cea a Lunii.

Exista discutii cu privire la clasificarea asteroizilor, cometelor si satelitilor. Exista multi sateliti planetari care sunt considerati mai curând asteroizi capturati. Micii sateliti ai lui Marte: Deimos si Phobos, cei opt sateliti exteriori ai lui Jupiter, Phoebe, cel mai din exterior satelit al lui Saturn si poate unii dintre satelitii descoperiti mai recent ai planetelor Saturn, Uranus si Neptun sunt cu totii mai asemanatori cu asteroizii decât cu satelitii mai mari.

Asteroizii sunt clasificati intr-un numar de tipuri dupa spectrele lor (si deci si compozitia chimica) si dupa lumina reflectata: 
 
Tipul C, incluzând mai mult de 75% din asteroizii cunoscuti: foarte intunecati; similari meteoritilor compusi din carbonaceous chondrite; având aproximativ compozitia chimica la fel ca cea a Soarelui, mai putin hidrogen, heliu si alte volatile;

Tipul S, 17%: relativ luminosi; fier-nichel metalic amestecat cu silicati de fier si de magneziu;

Tipul M, incluzând majoritatea celor ramasi: luminosi; fier-nichel pur.
Mai exista aproximativ o duzina de alte tipuri, rare.